قطع شاخ و برگهای اطراف خطوط با بکارگیری ربات ها

با پیشرفتهای اخیر در زمینه مکاترونیک، استفاده از رباتها برای استفاده در موقعیت های خطرناک و یا تحت شرایط نامطلوب در حال افزایش است. به منظور بهبود راندمان کار و افزایش ایمنی کارکنان، شرکت برق هوکایدو یک ماشین کنترل راه دور ابداع کرده است که می تواند شاخ و برگ درختان نزدیک خطوط انتقال را قطع نماید و دیگر نیازی نیست که کارگر به خطوط انتقال هوایی ولتاژ بالا که خطراتی را به همراه دارد نزدیک شود. این ماشین قادر است که شاخه های درختان را که در حریم خطوط انتقال قرار گرفته است قطع نماید، درختان را از تنه قطع و همچنین جهتی را که بایستی درخت قطع گردد را می توان با توجه به موقعیت مکانی درخت و جهت خط انتقال برای این دستگاه مشخص نمود.
این ماشین با بازوهای چند مفصلی ( Multi-joint ) مجهز گردیده است که امکان حرکت های مختلف را در جهات مختلف فراهم می کند، همچنین از یک اره زنجیری که وزن سبکی در مقایسه با یک Cutter دارد و قادر است تنه درختان تنومند را قطع کند در این طرح استفاده شده است. محدوده حرکت هر یک ازمفصل های بازو و موقعیت بکارگیری از آن محدوده برای این ماشین تعیین گردیده است.
نتایج آزمایش عملی :
بازوی چندمفصلی ( Multi-joint ) فوق الذکر در پشت یک جرثقیل سبک قرار داده شد و مورد آزمایش عملی قرار گرفت که نتایج این آزمایش به شرح زیر است :
جرثقیل و بازوی Multi-joint از روی زمین می تواند بکار گرفته شوند.
برش شاخ و برگها در ارتفاع 5/7 متر امکان پذیر است.
ماشین مذکور می تواند درختان را با قطر 20 cm شامل درختان سخت مانند Sophora را قطع کند
جرثقیل می تواند در مسیرهایی که شیب آرامی دارد حرکت کند و یا می توان آن را بوسیله کامیون حمل نمود ( وزن کل این ماشین 7/1 تن می باشد )
در این طرح برای بهبود ایمنی، ماکزیمم محدوده حرکت ماشین را در حالتی که بتواند پایداری خود را حفظ نماید و همچنین مطابق استانداردهای ایمنی باشد در نظر گرفته شده است.
برای بهبود راندمان کار، یک سیستم کنترل مفصل بکار گرفته شده است که این امکان را فراهم می سازد تا یک مفصل بتواند با مفصل های دیگر بطور هماهنگ کار کند و یک برنامه منظم حرکتی طراحی شده است که توسط سیستم کنترل از را دور فرمان می گیرد
این شرکت هنوز در حال تحقیق بر روی نیازهایی است که بتوان از ربات در مکان ها و موقعیتهایی که ایمنی افراد به خطر می افتد استفاده کرد. شکل زیر دستگاه ساخته شده را نشان می دهد.
منبع : شرکت برق هوکایدو
آدرس :http://www.hepco.co.jp/